Logo

6 - osá robotická servo ruka a její sestavení

Po zakoupení 4ks servo paží "Arduino robotická ruka" z arduino shopu (cena okolo 4 695,-) jsem se rozhodl, tak jako v případě podvozku 2WD napsat postup složení. Tento článek je stavebním plánem konstrukce, protože dodavatel (ani výrobce) neposkytují postup mechanického složení paže (z fotografie není vše jasné)...

Původně jsem na 3D tiskárně vytiskl mechaniku robotické ruky (paže) jinou, ale mechanická odolnost a síla serv je podstatně menší než při použití kovu (hliník) a silnějších serv. Z e-shopem arduino-shop.cz mám výborné zkušenosti a je mi jasné, že není výrobce tohoto podvozku, ale pouze dovozcem a prodejcem.

Video (test - přendání lepidla, upevněno na kusu lamina)

Z webu prodejce

Robotická paže vyrobená z hliníkových dílů a osazená 6 servomotory, které jsou součástí dodávky.
Vysoká pevnost, nízká hmotnost, špičková přesnost.
 
Součástí dodávky:
1x Mechanické drápy
5x hliníkový multi-držák
3x hliníkový dlouhý U držák
1x hliníkový L sublingvální držák
2x hliníkový U-beam
1x pouzdro ložiska
6x MG996R SERVO
Kompletní sada montážních šroubů

Mé poznatky

Za tyto peníze je stavebnice velice ošizená -> není dodáván vůbec žádný manuál jak paži složit (...zjisti si kde můžeš).

Výhody -> 6 os, kvalitní silná serva s kovovou převodovkou, relativně přesnost.

Nevýhody -> špatně vyřešené uchycení dílů na servu (plastovém kolečku) pomocí malých vrutů (vzniká zde vůle), krátké vodiče od serv (nutné nějak nastavit a prodloužit).


Foto ze stavby

Všechny spoje doporučuji zakápnout lakem (například lak na nehty 1 minuta za 30,-), jinak se spoje budou povolovat.


Testovací program

Pro zapojení serv lze na test využít i desku Arduino UNO + shield, který je součástí 2WD podvozku.

V žádném případě nenapájejte serva pouze z USB konektoru počítače! Hrozí poškození USB portu počítače, nebo desky Arduino. Pro napájení je potřeba použít externí napájecí zdroj 5V minimálně 5A.

Start cyklu pomocí tlačítka - krátký stisk tlačítka.

Ruční provoz pomocí 3 joysticků (pro 6 ks serv) - dlouhý stisk tlačítka (3x joystick připojený přes I2C sběrnici)

Tímto děkuji J.D. za nafocení a vytvoření ukázkového programu...

DONATE

Registrovaní uživatelé, kteří přispěli "Donate" mají možnost stažení kompletního zdrojového kódu..

Pro prohlížení (nebo stahování) příloh se musíte přihlásit! Ti, kteří přispěli "DONATE" mají přístup k placeným souborům v přílohách článků (například placené programy do procesorů, plošné spoje atd...). © Martin Pihrt - www.pihrt.com