Tento robot slouží jako výuková pomůcka pro programování v Arduino IDE. Mozek konstrukce tvoří destička Arduino NANO s procesorem ATMEGA328. Na robotu si lze vyzkoušet ovládání 6 modelářských serv, čidlo barev, klávesnici, LCD na I2C sběrnici, joystick na I2C sběrnici.
Servobot (servo - robot) obsahuje 4ks (+ 2ks pro rampu) modelářských serv MG90S:
- pohyb vlevo-vpravo MOT 1
- pohyb nahoru-dolů MOT 2
- pohyb vpřed-vzad MOT 3
- pohyb čelisti zavřít-otevřít MOT 4
- odjistit kuličku dráha vpravo MOT 5
- odjistit kuličku dráha vlevo MOT 6
Ovládání robota je provedeno pomocí
- manuálního ovládání - joystick modul s expandérem na I2C sběrnici na adrese 0x48, nebo automatický režim
- ovládání pomocí klávesnice (AUTO, MENU, LEFT, RIGHT, SELECT, ON/OFF)
Zobrazení ovládání
- modul LCD displeje na I2C sběrnici na adrese 0x3F
Snímání barev
- RGB čidlo home-made (RGB LED + fotorezistor)
Napájení robota
- USB-B z adaptéru 5V DC/2A
Co robot může dělat?
Jelikož mám na desce osazenou 2x kuličkovou dráhu, tak je možné přendavat kuličku (kuličky) z jedné dráhy na druhou, nebo v rámci jedné dráhy. Po osazení čidla barev můžeme třídit kuličky dle barvy a následně kuličky dávat do jedné, či druhé dráhy, nebo do zásobníku. Fantazii se ovšem meze nekladou :-)
ZDARMA
- 1.0 hex pro procesor ATMEGA 328 (Arduino NANO)
DONATE
- 1.0 a vyšší (zdroj + hex pro procesor) plošný spoj (Eagle, Gerber, CAM) + 3D data pro tiskárnu (PETG gcode)
Schéma zapojení (řídící deska)
Deska spojů (řídící deska)
3D návrhy pochází ze zdroje http://www.thingiverse.com/thing:1015238
Všechny díly jsou vyrobeny na 3D tiskárně Průša I3 z PETG materiálu (materiál je dostatečně tvrdý a zároveň pružný - oproti například ABS, nebo PLA) teplota tisku: 240°C tisková halava, 90°C podložka. Na sklo naneseme jednu vrstvu lepidla Kores a následně potřeme Pruša Juicem (Aceton 30ml a v něm rozpuštěný 50cm (1,75mm) dlouhý ABS filament).
Seznam 3D dílů (STL, GCODE)
- 1ks 001.STL
- 1ks 002.STL
- 3ks 003.STL
- 1ks 004.STL
- 1ks 005.STL
- 1ks 006.STL
- 2ks 009.STL
- 1ks 010.STL
- 1ks 011.STL
- 1ks 012.STL
- 1ks 013.STL
- 1ks 014.STL
- 1ks 015.STL
- 1ks 016.STL
- 1ks 017.STL
- 1ks 018.STL
Šrouby M4x20 + matky s PVC, podložky Ø 4mm
Šrouby M3x12, M3x30 + matky s PVC, podložky Ø 3 mm
Servomotory - mikroservo MG90S (kovové převody)
Torque: 4.8V: 25.00 oz-in (1.80 kg-cm)
6.0V: 30.55 oz-in (2.20 kg-cm)
Speed: 4.8V: 0.10 sec/60°
6.0V: 0.08 sec/60°
Weight: 0.47 oz (13.4 g)
Dimensions: Length:0.90 in (22.8 mm)
Width: 0.48 in (12.2 mm)
Height: 1.12 in (28.5 mm)
Mosazná trubička 4x0,5 (potřebujeme 2x kousek pro osičku) - viz stavební plánek
1ks 4x3x22
1ks 4x3x26
Čidlo pracuje na principu postupného spínání barev RGB LED diody a vyhodnocení odražené úrovně osvětlení zpět na fotorezistor (řešeno programově v ATMEGA328). Skutečný snímač barev stojí cca 2000,- (nebo můžeme snímání barvy řešit například kamerou) pokud ovšem máme procesor (a ten máme v našem NANU), tak můžeme udělat tento snímač za pár korun. RGB LED dioda osvěcuje v rychlém sledu předmět a fotorezistor čte hodnotu (osvětlení převedené na napětí) osvětelní pro každou barvu. Například červená barva bude odrážet červené světlo lépe, než bude odrážet jinou barvu. Fotorezistor změní svůj odpor na základě množství světla, které se odrazí od předmětu zpět. Fotorezistor je zapojen jako dělič napětí. Napětí z fotorezistoru zpracujeme na některém z analogových vstupů na Arduinu. V programu se používá kalibrace senzoru na bílé a zmavé pozadí (předmět).
Barevné míchání RGB
Schéma zapojení (čidlo barev)
Deska spojů
Smršťovací bužírka okolo LED diody a fotorezistoru
Na článku se pracuje...
 Katalogový list | [Servo MG90S] | 120 kB | 269 Downloads | 2017-02-09 07:23 |